QUATTRO-1で作る自動制御機械   主頁     
      ようこそQUATTRO-1で作る自動制御機械U "介護ロボット"へ・・・。
 オリジナルマインド様主催 ものづくり文化展 参加作品  ● 
 
 QUATTRO-1で作る自動制御機械U介護ロボットは本頁と下記の頁から構成されています
  1 アームロボットLSU本体の製作    2 C言語でソフトの開発 
   3  ドライバーモードで遊ぶ   4 使用マイクロコンピュータ紹介 
 

     
 上の画面をクリックして動画を見てください。
 スイッチONでロボットはウォーニングアップを始め、その後介護動作に移ります。
 団塊の世代の人たちが80歳に成った頃、老人ホームにはこんなロボットがずらりと並んでいるかも・・・

製作の動機 

2010年10月、友人の家庭菜園へ手伝いに行った。鍬で1時間ほどの作業だったが、そのせいで翌日ひどい腰痛に悩まされた。トイレへ行くにも難儀するほどだった。幸い2・3日で治ったが体の老化を痛いほど感じた。そして体はもとより頭の老化も進み、やがて認知症となり食事をするにも誰かに介護してもらわなくてはできなくなる。ちょうど赤ちゃんがお母さんにスプーンでお粥を食べさせてもらっているような、そんな老人の姿が頭に浮かんだ。

私の場合誰が食べさせてくれるだろう。妻がおる、いやぁ・・・あてにならない。私より先に逝かないとは限らない・・・。息子や娘もおるが・・もっとあてにならない。結局、私が認知症になっても、誰も介護をしてくれる人はいないのだ・・・どうしよう・・・
ボケるまでもう少し時間が有りそうだ。そうだ、自分で自分を介護をしてくれるロボットを作ればいいのだ。こんな、アホな発想から介護ロボットの製作がはじまったのです。いや、これ、笑ってばかりではいけないのです。
団塊の世代の人々が80歳前後に達した時、誰が面倒みます。早く誰かこんな格安のロボットをたくさん作って老人ホームに納品しなければ日本は沈没します。
        
  ロボットのサイズとパーツの説明
 ロボットのサイズ
 写真の状態のロボットの高さ45.5センチ
 第一腕部の長さ30センチ
 第二腕部の長さ35センチ
 手&手首(第二腕部より先端まで)30センチ
 
アームロボットのパーツ
 ステッピングモータを3個
 (ステッピングモータはQUATTRO-1
 ドライバーと して使用しています)
 RCサーボモータを3個
 ソレノイド&チャック1個
 マイクロスイッチ2個
 フォトインタラプタ1個

 開店テーブルのパーツ&サイズ
 回転テーブルの高さ11.5センチ
 回転テーブルの直径33センチ
 ステッピングモータを1個
 フォトインタラプタ1個
 更に詳しくはアームロボットの製作へどうぞ

上の画面をクリックするとYouTubeの介護ロボットの動画が開きます (上の動画と同じです)
ロボット構造の発想

 アームロボットは工事現場で働いているショベルカーを
 モデルにして作りました。
 と 云うより構想も設計図も無しで介護ロボットモドキを作り始めたら
 自然とこんな物が出来てしまった・・・が本当の所です。

 テーブルは最初、小さな普通のテーブルでやっていのですが
 アームの動きが複雑になりプログラムがうまく出来なかった。

 ある日、中華料理を食べに行き ”これだ”と思い、
 新たに作ったのが回転テーブルです。
 
 そんな訳でプログラムも回転テーブルに合わせて作り直しました。

 
プログラム開発の様子
 
 写真はプログラム開発中の様子を撮ったものです

 介護ロボットは、大まかに
 1 マイクロコンピュータ、
 2 QUATTRO-1
 3 アームロボット本体
 4 回転テーブル
 で構成されています。そして、目には見えませんが
 制御用プログラムがとても重要な役目をはたします

 どんなソフトを使い、どこからダウンロードするか
 などは浅草ギ研-著 二足歩行ロボット 
 製作超入門
の本に詳しく書いてあります。

 ロボットのプログラムはパソコンで製作します。
 パソコンで作ったプログラムは専用PCケーブルで
 マイコンに 転送します。

 マイクロコンピュ―タとQUATTRO-1を使って
 ステッピングモータを廻す、その方法は
 C言語でソフトの開発 のところに紹介しています。
 ロボットの電気関係の配線図は
 マイクロコンピュータの所に紹介しています。